Comportements de déplacement en essaim avec une flotte de robots Thymios

Nous disposons d'une arène de 2.5m sur 2.5m, dans laquelle se déplacent une trentaine de robots à roue Thymio Ces robots font 12cm de coté, et sont dotés de deux roues motrices. Ils perçoivent leur environnement par des senseurs de proximités et à l'aide d'une caméra. Chaque robot est contrôlé par une carte Raspberry PI 3. La programmation se fait en Python, en utilisant la librairie OpenCV pour le traitement d'image. Ce dispositif expérimental permet d'étudier des comportements collectifs (déplacement en groupe, recherche d'objet dans l'environnement).

Dans le cadre de ce projet, nous souhaitons implémenter sur les robots un comportement de déplacement en essaim inspiré des essaims d'animaux. Chaque robot dispose de règles de comportement favorisant le suivi des autres robots afin que l'ensemble des robots se déplacent dans la même direction en formation, tout en étant robuste au changement de direction d'un leader ou à la présence d'obstacle.

En pratique, il s'agit de prendre en main le dispositif expérimental (robots, caméras) et d'implémenter des comportements de déplacement en essaim. Le stage aura lieu à l'ISIR sous la direction de Nicolas Bredeche. Nous utiliserons l'arène de robotique collective en place dans les salles expérimentales de l'ISIR (arène, robots Thymios, caméras). Le travail sera mené sur robots réels exclusivement.

Encadrant: 
Nicolas Bredeche
Nombre d'étudiants: 
2
Attribué: 
Yes
Deprecated: 
No

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