Explications qualitatives de trajectoires de robots

On se place dans le cadre d'un robot devant effectuer une tâche de navigation dans un environnement 2D, en présence d'objets dotés de propriétés différentes (fragilité, valeur, etc.). Par simulation, différentes trajectoires peuvent être obtenues, répondant à plusieurs critères (chemin le plus court, le plus sûr, etc.). L'objectif de ce projet est de permettre d'obtenir :
* une description qualitative de la trajectoire retenue ("je passe /à droite/ de l'objet A, puis /entre les objets/ C et D")
* une explication qualitative comparative justifiant pourquoi une trajectoire a été retenue plutôt qu'une autre (pour le critère de sécurité, cette trajectoire était moins risquée puisqu'elle passait /moins près/ de l'objet A qui est très fragile")

Ces descriptions pourront être obtenues à partir de calcul de positions relatives entre des points ou des segments de la trajectoire et des objets de l'environnement. Ces informations métriques seront ensuite converties en descriptions qualitatives, linguistiques.