Plateforme logicielle pour le vol autonome et le transfert d’autorité en-ligne

Encadrement : Cédric HERPSON, Weifei XIE

Contexte

Ce projet s'inscrit dans le cadre du projet de recherche RECOLTE, collaboration entre l’Unité Mixte internationale de Modélisation Mathématique et Informatique des Systèmes Complexes (IRD/UMMISCO) – l’Université Gastin Berger au Sénégal et l’équipe Système Multi-Agents (LIP6/SMA). Le projet vise a évaluer à l'aide d'un drone partiellement autonome les dépôts d'ordures et les écosystèmes agro-pastoraux sur le littoral Sénégalais.
Les résultats doivent permettre d'améliorer le pilotage des actions de protection de l'environnement et des éco-systèmes agro-pastoraux par la réalisation d'un état des lieux et l'identification des zones ou concentrer les efforts.

Travail

Dans ce cadre, l'objectif de ce p-androide est de faire évoluer une application existante qui réalise une interface entre une station sol définissant un plan de vol, un controleur de vol (IA ou humain), et une plateforme de réalisation (simulateur gazebo ou un drone réel), afin de pouvoir tester différentes stratégies de vol.

Le travail a réaliser : 
1. Découvrir Gazebo [1], et le logiciel de planification de vol QGroundControl [2]
2. Comprendre les principes qui sous-tendent le partage d’autorité [3,4] entité artificielle-humain
3. Comprendre l’architecture et le fonctionnement de l’application existante [5].
4. En s’appuyant sur un travail intermédiaire, proposer une refonte de l’architecture permettant de découpler la station-sol, le système de pilotage du drone et le système contrôlé (drone simulé ou réel)
5. Ajouter le support de données GIS en cas de vol en simulation dans Gazebo
6. Ajouter le support de données météo en cas de vol en simulation dans Gazebo
7. Définir et tester différentes stratégies de vol autonome avec possibilité de bascule du mode autonome au mode piloté et vice-versa.
Un stage d'été sera proposé pour poursuivre le travail réalisé dans le cadre de ce projet.

Nombre d'étudiants : 2-3

[1] http://gazebosim.org/
[2] https://docs.qgroundcontrol.com/en/
[3] Stéphane Mercier. Contrôle du partage de l’autorité dans un système d’agents hétérogènes. PhD thesis, Université de Toulouse, 2012.
[4]Nicolas Coté. (Thèse) Raisonnement et décision mixte pour l’autonomie ajustable et le partage d’autorité. Université de Caen, 2013
[5] Conception d’une architecture logicielle pour le vol et le transfert d’autorité en ligne d’un vol autonome. M. Hattab, Y. Liu, S. Maillos, C. Herpson, Raport de master, Sorbonne Université, 2020.

Encadrant: 
Cédric Herpson
Nombre d'étudiants: 
3
Attribué: 
No
Deprecated: 
No
Etudiants affectés: 
Doan LE, Achraf JDAY, Rida TALEB

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