Implémentation sur robots réels de comportements collectifs en essaim

Nous disposons deux types de robots mobiles autonomes à l'ISIR, une dizaine de Thymios-2 (équipé d'une Raspberry Pi) et une vingtaine de robots Mona. Il s'agit de robots d'environ 6-12cm de diamètres, programmable directement en C ou en Python, sur lesquels nous avons déjà développé du code qui pourra servir d'exemples pour commencer ce projet.

L'objectif de ce projet est de reproduire des comportements collectifs simples qu'on trouve en robotique en essaim: regroupement, dispersion, suivi de leader, exploration, recherche de sources de lumière, etc. On pourra s'inspirer des deux thèses suivantes pour identifier des comportements classiques et une description d'implémentations possibles:

Thèse de Maja Mataric (1994) : https://dspace.mit.edu/handle/1721.1/12012
Thèse de James McLurkin (2004): https://people.csail.mit.edu/jamesm/publications/McLurkin-SM-MIT-2004(72dpi).pdf

Si le temps le permet, on pourra explorer soit (1) l'utilisation de la caméra du Thymio pour faire du déplacement en essaim, ou chaque robot d'une flotte s'aligne avec ses voisins, soit (2) implémenter un comportement de choix de la meilleure alternative parmi N dans un essaim de robots (cf. https://www.frontiersin.org/articles/10.3389/frobt.2017.00009/full).

Nombre d'étudiant·e·s: entre 2 et 4.