Amélioration de la conduite d'un robot roulant intelligent et autonome

Le projet consiste à améliorer la technique de déplacement d'un robot roulant
émulant un véhicule sur un espace routier
en exploitant des informations géométriques concernant la sinuosité de la route
et en développant des techniques d'apprentissage profond tirant partie de ces informations.

Partant d'un principe théorique qu'une trajectoire sur la route pourra être représentée
par une suite de courbes de Bézier, il s'agira de procéder en 2 étapes majeures :
- une étape de définition et de classification des virages
- une étape de conduite contrôlant les vitesses du robot à la volée.

Nous disposons de robots roulants turtlebot3
équipé d'un agent logiciel intelligent dont vous aurez en charge
la couche dite de terrain destinée à implanter différentes techniques de conduite,
avec ou sans apprentissage.

[1] Ilié, J.-M. and Chaouche, A. C. and Pêcheux F., "E-HoA:
A Distributed Layered Architecture for Context-aware Autonomous", ANT/EDI40 2020, 530-538.

Encadrant: 
jean-michel.ilie@lip6.fr
Nombre d'étudiants: 
4
Attribué: 
No
Deprecated: 
No
Etudiants affectés: 
Elias Bendjaballah, Jules Cassan, Jérémy Dufourmantelle, Ethan Abitbol

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