Elaboration d'une technique hybride de conduite d'un véhicule autonome*

Le projet HoA est un projet transversal du lip6 destiné à développer des agents ambiants.
Les agents ambiants considérés dans ce projet sont des entités autonomes capables de raisonner de façon intentionnelle une fois plongés dans un système complexe, suivant une approche BDI (Believe Desire and Intentions).
Ils sont capables d'adapter leur comportement en réaction à des aléas, variés et parfois imprévus, suivant des efforts gradués pouvant mettre en œuvre tant les actions menées que les intentions à satisfaire.

Une implémentation existe qui permettra à termes à des véhicules (robots) de devenir autonome sur les routes d'une ville complexe et intelligente. Sa structure dite E-HoA a suscité plusieurs avancées de recherche, pour une guidance adaptative du véhicule en fonction du contexte routier ambiant, aidé entre autres par un mécanisme d'apprentissage par renforcements successifs des évolutions de trafic sur les sections de routes.

Au travers de ce projet ANDROIDE, nous désirons mettre en œuvre et tester une approche hybride de conduite d'un véhicule autonome
sur virages routiers. Il s'agit de diminuer la nécessité des phases d'apprentissage coûteuses de la conduite par un apport de connaissances géométriques sur le système routier, le but étant d'offrir une conduite très réactive fonctionnant en temps réel dans un système routier ambiant. Vous aurez à entreprendre 4 grandes phases sur la base d'une plateforme programmable de simulation :
- Reprendre nos modèles des routes et de la conduite, intégrant vitesse et accélération du véhicule.
- Développer et tester une méthode de conduite fondée uniquement sur les connaissances géométriques des routes et algorithmique de la conduite
- Intégrer dans votre étude une méthode d'apprentissage de la conduite (apprentissage par renforcement), ce qui pourrait s'entreprendre à plusieurs niveaux et suivant différentes techniques (deep learning notamment).
- comparer et évaluer l'apport de chaque ingrédient.

Références :
[1] [GIT du projet E-HoA]
[2] poster projet de recherche soutenu par le LiP6 - 2022
[3] Ilié, J.-M. and Chaouche, A. C. and Pêcheux F., "E-HoA: A Distributed Layered Architecture for Context-aware Autonomous", ANT/EDI40 2020, 530-538.

Encadrant: 
Jean-Michel Ilié
Nombre d'étudiants: 
2
Attribué: 
No
Deprecated: 
No

User login