Cette UE présente les méthodes et algorithmes développés pour doter des systèmes robotiques d'une autonomie décisionnelle. On abordera diverses approches, en partant des approches classiques d'ingéniérie jusqu'aux approches bio-inspirées. Les notions abordées concernent la navigation, la localisation et la cartographie, le contrôle moteur, la sélection de l'action, la décision séquentielle dans l'incertain ainsi que l'apprentissage de concepts, de modèles ou de comportements pour un robot ou un groupe de robots autonomes. L'UE s'étend sur 14 séances), qui sont complétés par des travaux pratiques en salle machine. Le contenu est le suivant:
Cours sur les bases de la robotique:
- Introduction à la robotique
- Architectures de contrôle dîtes cognitives
- Estimation d'état, localisation, localisation et cartographie (SLAM)
- Modèles en robotique, commande et planification
Cours sur les méthodes adaptatives:
- Apprentissage supervisé (imitation)
- Apprentissage renforcement (discret et continu)
- Robotique évolutionniste
- Robotique collective, modèles pour la biologie
- Neuroscience computationnelle : décision
- Neuroscience computationnelle : navigation
- Robotique développementale
Informations pratiques
- Cliquez ici pour les supports de cours en PDF et les documents liés au projet
PROJETS
Le but du projet est de ré-implémenter tout ou partie du travail décrit dans un article, et fera l'objet d'une soutenance (présentation du travail, question sur le travail et question de cours). Le projet doit être fait en groupe de deux personnes (les groupes doivent être différents des groupes de TPs).
Informations et dates importantes:
- Vous devez choisir un sujet à faire en binôme. Envoyez moi un mail (nicolas.bredeche (at) upmc.fr) avant le 1er octobre pour validation (sujet du mail "[IAR] choix du projet").
- Vous devez envoyer le résumé de votre article (1 page) avant le 1er novembre à votre tuteur de projet (ie. pas à moi!) (sujet du mail: "[IAR] résumé")
- Vous devez envoyer le code le mercredi avant la soutenance à votre tuteur de projet (sujet du mail: "[IAR] code")
- Vous devez envoyer le PDF de votre présentation le jeudi avant la soutenance (sujet du mail: "[IAR] présentation PDF")
- La soutenance a lieu lors de la dernière séance avant les vacances de noël, 8h30-15h00
- 2 minutes par personne pour la question de cours, puis 10 minutes présentation par binôme (8 minutes si vous êtes seul) et 5 min. de question.
- Lors de la soutenance: vous devez *absolument* respecter le temps imparti!
- La liste des sujets et les questions de cours se trouve sur cette page
Pour chaque sujet, un enseignant référent est indiqué et il vous est demandé de le contacter dès le début de votre projet. Son rôle est de vous conseiller en début de projet. Il peut, éventuellement, répondre à 1 ou 2 questions pendant le projet, mais ce n’est pas un encadrant.
Les sujets doivent être réalisés par binôme. Deux binomes max. par sujet, trois binomes max. par tuteur. Priorité aux premiers arrivés.