La problématique dans le quelle s’inscrira ce stage est : Comment un robot, avec un minimum d'hypothèse sur son environnement, peut apprendre à reconnaître et manipuler des objets ? Des travaux précédents ont permis de proposer la première étape de cet apprentissage, pendant laquelle le robot effectue ses premières interactions avec l'environnement. Cette étape, dite de "babillage", consiste à exécuter des gestes pour recueillir le plus d'informations possible sur l'environnement tout en faisant peu d'hypothèses sur sa structure.
L'objectif de ce stage est de définir un babillage centré sur un objet particulier afin de collecter des données (images, nuages de points 3D, données proprioceptives) sur celui-ci. Cette base de données sera utilisée par la suite par des algorithmes d'apprentissage visant à apprendre le modèle de l'objet. Dans un second temps, le stage consistera à intégrer les primitives d'actions développées pour un autre module développemental, et à développer des stratégies d'exploration permettant de collecter des données complètes sur l'objet. Les expériences seront réalisées sur un bras crustcrawler disponible au laboratoire. Ces expériences pourront être portées sur les robots Baxter ou PR2 disponibles à l'ISIR. Ce travail sera réalisé dans le cadre du projet européen DREAM (\url{http://www.robotsthatdream.eu/}).
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